بررسی پایداری سمتی یک خودروی مفصلی مبتنی بر صفحه فاز

در خودروی مفصلی تاکنون در مرجعی اهمیت تنظیم و یا محدود نمودن زاویه لغزش جانبی به عنوان مهمترین کمیت حرکتی مورد بررسی قرار نگرفته است. حال آن که رفتار دینامیکی مناسب آن ها از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این پژوهش بر مبنای یک مدل صفحه ای از خودروی مفصلی و با اتخاذ یک روش مناسب اهمیت این کمیت مورد بررسی قرار می گیرد. در این مقاله پس از آشنایی با پژوهش های پیشین ، به تشریح مدل خودروی مفصلی می پردازیم. مدل انتخابی، یک مدل 14 درجه آزادی صحه گذاری شده از خودروی مفصلی است که دینامیک سویی خودرو را شبیه سازی می نماید. در مبحث تحلیل پایداری از روش صفحه فاز مبتنی بر مدل غیر خطی سه درجه آزادی خودروی مفصلی که درجات آزادی اصلی در حرکت صفحه ای را در بر می گیرد، استفاده می شود. در این بخش با ثابت در نظر گرفتن سرعت طولی خودرو به عنوان شرط بحرانی، به رسم صفحه فاز کشنده با دو متغیر زاویه لغزش جانبی و سرعت چرخشی خودروی مفصلی پرداخته و نواحی پایدار و ناپایدار را از یکدیگر تفکیک می نماییم. سیستم های فازی تخمین گر بر اساس مدل فازی تاگاکی سوگینو پایه ریزی شده اند و با توجه به نتایج حاصل از صفحه فاز یک محدوده پایدار برای حرکت خودروی مفصلی را ارایه می دهند. در نهایت با طراحی دو سیستم کنترلی پی-دی بر مبنای محدوده پایدار، جهت کنترل زاویه مفصل و زاویه لغزش جانبی، کاربرد صفحه فاز در بررسی پایداری را پررنگ تر جلوه می دهیم. در انتها تحلیل نتایج و تست روش بر مبنای مدل کامل خودرو ارایه می گردد.